直线导轨在静止时精度可以达到要求，但是当它开始高速运转、频繁变换方向或者承载重物的时候就会产生定位不准、轨迹不稳以及重复精度降低的现象。动态精度不够通常是由安装误差、结构变形、摩擦状态的变化以及控制系统的响应滞后所引起的。补偿动态精度不能只靠调节参数来完成，应该先用不同的速度、负载以及运行方向下的多次测量，并且结合反向间隙、温度上升、振动以及直线度的数据来确定误差是由于导轨安装、丝杆传动、负载偏移还是机架受力变形造成的，在此之前要先解决机械方面的问题，然后再做位置分段补偿、反向间隙补偿以及螺距误差补偿，并且要适当地调节加减速的时间、速度前馈以及伺服增益，在设备达到热稳定并且有实际负载之后再进行一次复测以验证结果。
一、先测量找规律，别急着调参数
动态精度的问题不能凭感觉来解决。要对不同的速度、负载以及运行方向下的定位误差进行多次测量，并且观察误差是否总是出现在同一个地方，是单向出现还是双向都有，是在负载较轻的时候好，在负载较重的时候就差。把上述的数据都记下来之后，再根据反向间隙、设备运转过程中温度的变化情况、振动频率以及导轨直线度检测的结果来确定故障的原因。
二、机械问题必须先修，不能用控制抵消
导轨平行度不够、安装面不平、滑块预压调节不好或者负载重心不在中心线上都会造成额外的阻力以及弹性形变。机械方面的问题是无法用改变控制参数的方式来弥补的，要对导轨安装基准面的平面度、平行度进行检验，并且要保证滑块预压在规定的范围内，还要看负载是否偏心，如果需要的话就要重新调整安装的状态。机械状态不良的情况下进行补偿，只会使问题更加隐蔽，以后查找起来就更困难了。
三、机械修好了再做参数补偿
等到机械状态没有问题之后，再做位置分段补偿、反向间隙补偿以及螺距误差补偿。通过实际测量的数据，在控制系统的各个位置设置不同的补偿值，对于反向间隙设置反向间隙补偿量，对于丝杆螺距累积误差设置螺距误差补偿表。调节加减速的时间以防止冲击过大，并且适当提高速度前馈来改善跟随性，微调伺服增益使响应速度与稳定性达到平衡。
总结
处理动态精度问题应该按照以下步骤进行：首先用实际测量的方法找到误差规律，然后修正安装和受力方面的机械问题，最后再做参数补偿。补偿完毕之后，在设备处于热稳定的状态以及真实的负载情况下再次进行测量，以保证补偿之后并没有产生新的振动或者过冲的情况，我认为很多情况下动态精度不够并不是因为导轨本身有问题，而是由于安装、负载和控制没有配合好，找到正确的方向比盲目地调整参数要有效得多。本文由上隆自动化整理分享，选型或者使用中遇到的问题可以来交流。
