直线导轨滑块在运行过程中存在速度不稳的情况，即忽快忽慢、低速爬行或者往返速度不同，造成的原因一般不在于驱动参数，在于机械方面。排查要从固定的阻力和随机的阻力两个方面进行，依次检查导轨安装精度、润滑情况、预压匹配以及负载传递路径，并且最后再复核驱动端设置。手动推动滑台来观察阻力的变化就是确定故障类型的最重要一步，可以很好地把安装问题、润滑不良和外力干扰区分开来。
一、首先用人工方式推动滑台来辨别出是固定的阻力还是随机的阻力
速度不稳定的时候不能直接调整参数，要先弄清楚是机械卡住还是控制飘动。断开电机联轴器或者驱动器使能之后慢慢推动滑台全程，通过手感来判断——如果每次都推到同一个地方感觉变重了，那么就是固定位置处阻力变大了，大概率是导轨安装不正或者防护罩碰到；而如果阻力点的位置每次都不一样，或者整个行程感觉发涩的话，则需要检查润滑以及滚动体循环情况。
二、固定位置卡顿，主要检查导轨安装面和平行度
导轨底面与安装台面之间的平面度偏差过大、螺钉锁紧顺序不正确都会造成滑块局部受压的情况。正确的做法是先用千分表测量底座平面度，两根导轨之间的平行度要保持在0.02mm之内，锁紧螺钉的时候要从中间向两边交替进行，不能一下子把一头拧死。还要注意防护罩在收缩状态之下会不会碰到滑块端盖，这样的干涉会在往复运动的时候产生周期性的阻力。
三、阻力不是固定的，应该先检查润滑不良或者有异物进入的情况
滑块注油口可以看见油脂的颜色，正常的应该是浅黄色或者透明的，如果出现黑色就表示里面掺进了金属粉，而如果变得干燥，则说明润滑脂已经用完了。导轨表面的油膜要均匀分布，如果有地方变白、变干就是润滑中断了，密封圈磨损之后会使切削液或者灰尘进入滑块，当滚动体被卡住硬质颗粒时就会产生不规则的阻碍感。不同品牌的润滑脂不可以混用，黏度等级也必须符合运行的速度要求。
四、空载时运行正常，但是加载之后就会出现速度不稳定的情况，检查负载传递环节
负载重心偏离滑块中心会形成一个偏载力矩，连接板如果不够坚固，在惯性的作用之下会发生形变，这样就会造成速度曲线产生周期性的波动。同步带张紧力前后的不同、滚珠丝杆螺母预压松动、电机联轴器装配倾斜等都会使扭矩传递变成侧向力作用到滑块上面。复核的时候要用百分表顶住滑块侧面推动负载，如果跳动量大于0.05mm就要重新校正安装。
总结
不稳定的速度排查逻辑就是先从机械方面入手，再查电气部分——首先确定阻力特征，然后检查润滑情况以及安装精度，并且要重新校对负载传递路线，最后才调整驱动参数。固定位置的问题是关于安装和干涉的，随机的问题是关于润滑和异物的，带载异常的问题是关于负载匹配的，不要急于调节PID增益，因为机械上的问题用电气的方法来弥补只会使系统越来越偏离目标。本文由上隆自动化整理分享，选型或者使用上有疑问可以交流。
