SCARA机械臂花键的选择主要是从轻量化方面考虑的。度。很多工程师把减重作为首要任务来完成，但是装配之后才发现定位误差超出了标准范围，花键连接的主要功能就是传递扭矩以及保持同步性，如果为了减轻重量而降低刚度的话，在机械臂以高速往复运动的时候就会出现扭转滞后的情况，在选择的时候要先保证足够的刚度来承受住荷载的要求，然后再对材料、结构进行优化以达到减轻重量的目的。
一、刚度比重量更关键
SCARA花键并不是一个静止不动的部件，在工作的时候会不断地进行启停以及改变方向，如果扭转刚度不够的话，传动链就会出现软脚现象——指令发出之后，末端执行器却没有跟上速度。滞后性在高速循环作业中会得到加强，并且影响到定位精度，轻量化材料如铝合金可以减小惯量，但是它的弹性模量比不上钢材，在实际工况下，花键齿面之间的接触压力很大，而材料强度又比较低，很容易产生磨损。因此选择型号之前要先计算出扭矩、转速，并保证刚度和强度都达到要求，然后再考虑减轻重量的方法。
二、惯量匹配需要综合权衡
很多人认为花键越轻，电机的负担就越小。但是SCARA的惯量匹配并不是只看花键，还要看整个传动链。如果花键很轻，而其他的部件惯量没有跟上的话，那么就会造成系统的响应不平衡，合理的方法就是按照负载、加速度的要求来确定惯量的范围，在这个范围内选择最合适的方案，有时候稍微重一些的花键，加上高刚性的设计之后，整体的表现会更加稳定。
三、实际应用中的取舍
电子装配等轻负载场合可以适当追求轻量化，由于定位精度要求高但是扭矩不大。但是搬运、码垛等重负载工况下，花键要先保证刚性，不然会出现齿面磨损、传动间隙等问题。材料用高强度合金钢，结构为空心轴，既可以减轻重量又不会影响到性能，主要是不能因为轻就轻了，要根据实际情况来调整各个参数。
SCARA花键的选择，刚度、精度为最低要求，轻量化则是锦上添花。盲目减肥可能会造成性能隐患，因此要先满足功能需求之后再考虑减轻体重的问题。在选择型号的时候，最好先进行扭矩、刚度的校核工作，保证传动系统稳定可靠之后，在材料与结构方面寻找减重的空间，本文来自上隆自动化零件商城，关于选型或者使用方面的问题可以来询问。
