在SCARA机器人的设计中，花键轴是动力传输的核心部件，它的动平衡好坏会直接关系到机器的工作精度，并不是所有的花键都需要做动平衡处理，要根据转速范围、负载特性、质量分布以及整个系统的定位精度来决定是否需要做动平衡。高速运转或者精密定位的设备如果忽视了旋转平衡的话就会产生周期性的振动、定位误差累积和轴承寿命降低的问题。低速传动并且结构质量分布均匀的花键轴一般不需要单独进行动平衡。
一、花键动平衡的必要性取决于工况参数
旋转件不平衡所造成的离心力会随着转速的提高而按平方律增长，从而引起周期性的振动。表现为重复定位精度降低、末端执行器抖动、运行噪声增大，轴承以及花键副受到交变载荷的作用下磨损速度加快。
高速运转的SCARA机器人，例如主轴转速大于3000rpm的点胶机等，在花键轴微小质量偏心的情况下也会产生明显的振动。但是低速传动场合，比如组装线上的转速在200rpm以下的搬运机械手、结构质量分布均匀的花键轴等单独进行动平衡的意义不大。
二、装配精度比单独动平衡更关键
很多设备振动的问题并不是因为花键本身不平滑，而是由于装配过程中出现了问题。花键和轴承同轴度偏差、安装端面垂直度误差、配合间隙控制不好都会造成更大的影响。
见过一个例子，花键单独做动平衡检测合格了，但是装到一起之后由于敲击安装造成偏心，锁紧力矩分布不均，仍然出现了0.02mm的定位偏差。装配精度没有达到要求的话，就算动平衡达到了G2.5级别也是徒劳无功的。安装过程中产生的偏心、配合面接触不良才是实际工作条件下振动的主要原因。
三、整套旋转组件的平衡评估更符合实际
花键上面装有联轴器、同步带轮或者法兰盘之后，整个系统的重心就会发生改变，单个检测花键的动平衡状况并不能反映装配之后的情况。精密自动化的设备应该在整套旋转组件装配完毕之后再做动平衡检测。
判断是否要进行动平衡，要根据设备的最大工作转速、负载大小以及精度要求等多方面因素来决定。设备长时间处于高速运转的状态下，在安装完毕之后出现了异常的震动或者噪音过大等问题，可以使用动平衡检测仪器来进行检验。普通的低速工况可以把精力放在提高加工、装配精度上面，而高速高精度的应用应该对整个旋转组件做一次平衡测试。
总结
SCARA花键装配是否要进行动平衡，并不是一成不变的，低速传动主要保证加工和装配精度，高速精密场合要对整个旋转系统的平衡状况分析。装配同轴度、端面垂直度、配合间隙等基本精度没有控制好，单独做动平衡也无法解决振动的问题。在实际使用时，要根据转速范围、负载特性以及定位精度的要求来选择适合的平衡等级以及检测方法，这样才能提高设备运行的稳定性。
