SCARA机器人中使用的滚珠花键主要用来实现Z轴升降以及旋转传动，并且要同时承担轴向运动和扭矩传递的任务，在润滑状况良好的情况下才会出现滚动体与滚道之间产生摩擦、运行精度降低以及使用寿命缩短等现象。常见的润滑方法有润滑脂润滑和润滑油润滑两种，它们适用于不同的工况。在选择的时候要考虑花键转速、负载大小、运动频率高低、工作环境条件以及产品的具体结构等因素来决定，不能一味地追求润滑量大。
一、润滑脂可以用于大多数普通的SCARA花键机构
润滑脂具有粘附性好、不易流失、保养简单等优点，适用于很多普通的SCARA机器人的滚珠花键机构。对于那些主要做周期性的升降、转动和定位的工作，并且运行速度和温度都在产品的允许范围内，可以先采用厂家推荐的润滑脂方案。在选择润滑脂的时候要考虑到它的基础油粘度、稠度级别、抗磨损能力以及工作温度范围，并且要保证它与轴承、密封件以及原有的润滑脂相容，另外，过多地添加润滑脂会增大滚珠运动的阻力并产生搅动热，所以要按照厂家的要求来控制加脂量。
二、高速连续运行可以用来检验润滑油方案
如果SCARA机器人要长时间以高速运转、反复升降或者承受较大的运动负载的话，那么就需要对润滑油方案进行进一步地分析了。润滑油流体性好，在合适的供油情况下可以不断地向接触部位提供润滑介质并带走一部分摩擦产生的热量，但是润滑油又必须考虑到供油的方式、流量的控制、密封结构以及泄露的风险问题，如果供油不够的话，滚珠和滚道之间仍然会存在润滑不良的情况；而如果供油过多，则又会带来油液飞溅以及设备清洁保养困难的问题。所以要依照花键厂家给出的速度和润滑的要求来决定具体的方案。
三、根据运动工况来确定润滑保养的时间间隔
SCARA花键在工作的时候一般都会同时进行旋转和轴向往复运动，滚珠接触的位置也在不断地改变之中，所以润滑保养不能仅仅根据设备运转的时间来决定，还要考虑到实际的工作行程、负载情况、运行速度以及启停次数等因素。对于粉尘较多或者有油污的地方要关注防尘密封和刮油装置的效果如何，防止灰尘进入滚道；对于长时间连续工作的机器要定期检查润滑状况、温度变化以及运行声音等。如果要更换润滑脂或者改变润滑方式的话，一定要事先了解清楚厂家的要求，不能随便混合使用不同类型的润滑剂。
总结
SCARA花键的润滑方式要根据设备的工作速度、负载大小、工作环境以及维护条件等因素来决定。一般情况下可以按照厂家推荐的润滑脂方案选，如果工作环境比较恶劣或者需要长时间连续运转的话，则可以考虑使用润滑油方案，但是最后一定要符合滚珠花键产品本身的润滑要求，合理的控制好润滑介质、添加量以及更换周期对于减小滚道磨损、保证机器人的旋转和升降运动稳定具有很重要的意义。本文由上隆自动化编辑整理并分享给大家，在FA零部件的选择或者是使用过程中遇到任何问题都可以随时向我们提出讨论（如果有地方说得不对的地方也希望各位能够指出）。
