SCARA机构中花键轴的跳动会直接造成末端定位精度以及使用寿命的问题，跳动过大时会出现运行异响、重复精度降低，并且加速花键套与轴承的磨损。要控制好跳动的话就要从检测的方法、支撑座的加工精度以及装配工艺这三个方面来着手。一般情况下径向跳动应该保持在0.02mm以内，对于高速或者长悬臂的工作条件还要更加严格一些，根据实际装配的经验来整理出花键轴跳动控制的重点内容。
一、跳动检测要分清三种情况
花键轴跳动并不是一个简单的数据，它是由于轴体本身弯曲、轴端偏心或者是装配过程中装错造成的。检测的时候把轴的两端放在支撑座上，用百分表分别在轴体中间靠近花键的一侧、靠近轴端台阶处以及靠近轴端台阶处进行测量，轴转动一周之后，表针所走过的距离就是径向跳动值。中段跳大表示轴体有弯曲现象，而轴端跳大则大多是由于加工时偏心或者装配时不正造成的。
二、支撑座孔不同心会把轴拉弯
去年调试一个四轴机械手的时候，装好之后发现花键轴跳动了0.05毫米，远远超过了标准。单独测试轴体的话，跳动为0.01毫米。后来才发现支撑座上上下两个安装孔的位置偏差太大，在拧紧螺丝的时候把轴给拉弯了，支撑座孔要在一个基准上一次完成加工，并且保证同轴度小于等于0.01mm，装配的时候先将螺栓拧紧到可以转动轴的程度，使轴做几次往复运动来调整方向，然后再分三次均匀地拧紧。
三、同步轮和联轴器装歪了会放大跳动
轴端跳动一般不是由于轴本身的原因造成的，而是因为同步轮、联轴器或者锁紧螺母安装的位置不对。零件端面要和轴肩完全贴合，螺栓不能一次拧紧，应该分对角三次慢慢拧紧。曾经有人为了消除表盘上的跳动现象，直接用手去推动支撑架使指针归零，虽然看上去很好看，但是机器运转时轴承会过热、花键也会卡住，不到两个月就要更换轴承了。
四、跳动标准不能一刀切
常规SCARA机构装配之后控制在0.02mm左右就可以满足使用需求了，但是当机器以高速运转、悬臂长度大于500mm或者末端需要达到重复精度±0.01mm时，则要将跳动控制在0.015mm之内。具体的尺度要根据轴径、有效行程以及末端负载来确定，并且还要参照设备厂家的技术说明。经过静态检测合格之后还要进行低速空载运行30分钟，检查振动、噪声及温度变化情况，如果没有问题就可以恢复正常的行驶速度并投入正常使用。
总结
花键轴跳动控制是一个系统工程，在检测、加工、装配任何一个环节出现问题都会超出标准，支撑座孔同轴度为基本要求，而装配工艺又是其中的重要一环，相应的检测手段也必不可少，不能为了使数据好看就硬性地调节支撑座的位置，那样做就是在给机器埋雷。跳动的标准并不是越严格越好，要根据实际情况以及成本来决定。本文由上隆自动化整理发布，关于选型或者使用方面的问题可以进行交流。
